Гриценко И.С.   Сейдахмет А.   Бeкбагамбетов А.   Гриценко П.С.  

Кинематическая и динамическая модель робота гуманойда biolod type A.

Докладчик: Сейдахмет А.

Динамическая модель робота гуманоида biolod type A

А. Сейдахмет1*, И. Гриценко2, A. Бекбаганбетов, П. Гриценко
1Казахский национальный университет, Алматы, Казахстан
*e-mail address:seydakhmet@mail.ru
2K1Казахский национальный университет, Алматы, Казахстан
*e-mail address:bkopnq@yandex.kz

Целью данной работы было получение кинематических и динамических характеристик робота bioloid premium type A. Cоставлена компьютерная модель кинематики и динамики робота гуманоидного типа. Полученная модель может быть использована для оценки и исследования динамических нагрузок, скоростей, ускорений робота при движении. Получены кинематические зависимости на уровне звеньев робота – при этом данные зависимости с легкостью могут быть использованы при анализе других роботов составленных из этих же деталей по другой кинематической схеме.
Результаты исследований описаны ниже:
• Полученные данные кинематики робота используются для разработки кинематической модели робота. Каждая конечность робота описывается как серийный манипулятор. Модель робота описывается в виде четырех последовательно соединенных манипуляторов. Эти данные и модель могут быть легко использованы для анализа передвижения других роботов с различной кинематической структурой.
• Получены динамические характеристики - массы, центры масс и тензоры инерции. Для пластмассовых деталей с равномерным распределением масс динамические характеристики получаются при помощи компьютерных вычислений на основе 3D-моделей деталей. Эти данные были проверены  динамическим измерением  реальных деталей. Серводвигатели не могут быть проанализированы в качестве объектов с однородной распределенной массы и данные динамики моторов ax-12A, получены при помощи экспериментов.
• Полученные данные проверялись путем измерения нагрузок мотора АХ-12A. Динамическая модель робота разработана на основе инструментов MATLAB robotics toolbox. Модель может подключаться и получать данные из реального робота в онлайн режиме с помощью класса интерфейса нашего робота, который основан на аппаратных средствах USB2Dynamixel и библиотеки передачи данных. Эти решения могут быть использованы для анализа движения робота и стратегией управления исследованиями и разработками. Модель обеспечивает возможность тестирования алгоритмов управления с виртуальным и реальным роботом, используя тот же интерфейс. 

Литература
[1] P.I. Corke, “Robotics, Vision & Control”, Springer 2011, ISBN 978-3-642-20143-1.
[2] Marc H. Raibert,  “Dynamically Stable Legged Locomotion” 1983
[3] Bruno Siciliano, OussamaKhatib (Eds.) “Springer Handbook of Robotics” 2008 ISBN: 978-3-540-23957-4
[4] Frank L.Lewis “Robot Manipulator Control Theory and Practice” 2004 ISBN: 0-8247-4072-6