Бычков И.В.   Козлов Р.И.   Кензин М.Ю.   Нагул Н.В.   Максимкин Н.Н.   Ульянов С.А.   Киселев Л.В.   Хмельнов А.Е.  

Управление группой подводных роботов в задаче мониторинга водной среды

Докладчик: Бычков И.В.

Для эффективного мониторинга значительных районов океана и измерения требуемых параметров с высоким разрешением как по времени, так и в пространстве требуется создание автоматизированных распределенных систем взаимодействующих между собой движущихся автономных подводных аппаратов (роботов).
При проведении таких подводных исследований принципиальное значение имеет степень информационной автономности подводного робота, т. е. его способность самостоятельно действовать в неизвестной или частично известной среде. Это свойство автономных подводных роботов (АПР) обеспечивается задействованием в системах управления элементов искусственного интеллекта.
Для применения алгоритмов искусственного интеллекта предлагается реализация функций памяти АПР на основе бортовой геоинформационной системы с возможностью использования в текущем времени собранной ранее пространственной информации. Отличительной особенностью таких систем является ее многорежимность.
  В докладе представлены результаты исследования и моделирования группы АПР в основных режимах их функционирования. Для этого используются соответствующие режимам модели и методы:
- дискретно-событийные системы, графовые модели, модели в виде обыкновенных дифференциальных систем и др.;
- метод редукции в динамических системах, метод векторных функций Ляпунова, генетические алгоритмы.